1457 wurde für Fußgänger über dem südlichen Ausfluss der Pegnitz an der vorletzten Stadtmauer ein Holzsteg errichtet. Den Namen Henkersteg erhielt er vom Henkerturm, der früheren Wohnung des reichsstädtischen Henkers auf dem Säumarkt (heute: Trödelmarkt). Der Einsturz des Henkerstegs Ende während des Hochwassers im Januar 1595 kostete acht Schaulustigen das Leben, als sie mit der Brücke von den Fluten mitgerissen wurden. Nach dem Hochwasser riss man drei Stadtmauerbögen der vorletzten Stadtbefestigung ab und errichtete den Henkersteg weiter westlich als überdachten Holzsteg neu; seitdem mündet das südliche Ende des Steges in den Unschlittplatz. In den Jahren 1657, 1671, 1761 und 1776 wurde der Henkersteg erneuert oder umgebaut. Nach starken Kriegsschäden wurde der Steg 1954 rekonstruiert. Im Jahr 2000 wurde er zu einer Station der anlässlich des 950. Stadtgeburtstages entstandenen Historischen Meile Nürnbergs. 2025 wurde er einer umfassenden Sanierung durch die Lederer Zimmerei GmbH unterzogen. Hierfür wurde sogar eigens die Pegnitz abgesenkt.